O Servo Motors é desejável porque, diferentemente de Steppers ou DC Motors por conta própria, um servo motor é um sistema de circuito fechado que conhece sua própria posição. É por isso que eles são tão populares para projetos de robótica. Mas o Servo Motors também pode ser uma dor de cabeça para trabalhar, pois geralmente exigem bibliotecas com implementações de controle bastante frustrantes. Seus projetos baseados em servo não seriam muito mais agradáveis se você pudesse simplesmente enviar um comando de texto simples sobre serial para definir seu motor servo como uma posição específica ou pedir sua posição atual? Agora você pode, graças a O Projeto Serio.
Servi é um design de servo de código aberto que inclui código de firmware e um design de PCB do controlador personalizado. A atualização mais recente mostra que a PCB se encaixa em um gabinete de motor de servo Hiwonder LX-15D (com uma capa com impressa em 3D personalizada), mas o mesmo PCB deve funcionar para muitos outros designs e tamanhos-ou gabinetes servo completamente personalizados. O PCB é muito pequeno por exatamente esse motivo. Mas também é embalado com {hardware} útil, que é o que torna o Servi intrigante.
Esse {hardware} começa com um microcontrolador, que é um STM32H5. Isso é um pouco do lado caro de um microcontrolador dedicado a um único servo, mas é poderoso e versátil. Ele aciona o motor DC do servo através de uma ponte H DRV8251A que possui uma impressionante saída de corrente de pico de 4,1a (a tensão é de 4,5 a 50). Ele também possui recursos integrados de detecção de corrente, que é um bom bônus que permite alguns modos de operação diferentes: modo atual, modo de posição e modo de velocidade. A documentação da construção entra em muita profundidade sobre esse assunto (particularmente o sensor de corrente), o que é uma boa leitura se você estiver interessado nos meandros.
O ponto de vista é que os usuários podem tirar proveito de tudo isso para controlar seus servos motores de uma maneira que é muito mais intuitiva do que eles estão acostumados, enquanto ainda permitem precisão e desempenho. As versões anteriores do Serio usaram um protocolo de comunicação baseado em Protobuf, mas a versão mais recente possui uma interface simples baseada em texto. Basta conectar seu microcontrolador primário ao seu Servi por serial (o software program serial é bom) e enviar um comando e, em seguida, recupere uma resposta com uma confirmação ou dados solicitados.
Por exemplo, se você deseja usar o servo da maneira “regular” para controle de posição, basta enviar o comando “Modo Posição X” (onde X é a posição que você deseja). Serio responderá com uma confirmação ((“OK”)) e tentará se mudar para essa posição. Ou você pode pedir a Serrio sua posição atual com a “posição de suporte” do comando e ele retornará essas informações. Existem comandos igualmente intuitivos para todos os modos e funções.
Enquanto Serio está em desenvolvimento há alguns anos e parece estar se saindo bem, ainda não está exatamente polido. Você pode ir para a página do github Para encontrar os arquivos atuais, mas você precisará de algum conhecimento para usá-los.