Às vezes, as tensões da vida começam a se acumular e sentimos a necessidade de se afastar de tudo por um tempo. Todo mundo tem sua própria maneira de relaxar, mas para Dave Niewinski, a maneira very best de relaxar é pular em uma canoa e flutuar por um rio tranquilo. Niewinski não acha que toda a parte de remar é tão relaxante, no entanto. Um motor facilitaria as coisas, mas às custas de adicionar ruído a uma experiência serena. O que um engenheiro de robótica estressado deve fazer?
Faça com que os robôs façam o trabalho desagradável, é claro! Niewinski criou um plano para conseguir um par de braços robóticos para fazer o remar para ele. Ele já tinha um par de braços de 6-DoF, feitos pela Agilex Robotics, que deveriam fazer o trabalho, e ele foi capaz de emprestar uma canoa de um amigo, então a maior parte do {hardware} já period bom ir. Ele só precisaria de uma maneira de montá -lo.
Montando o Jetson (📷 📷: Dave’s Armory)
A solução crescente teria que ser muito leve, porque os braços do robô eram apenas poderosos o suficiente para remar. Também teria que trabalhar sem modificar o barco, pois foi emprestado. A solução Niewinski desenvolvida foi composta por extrusões de alumínio ancoradas por aparelhos de ajuste de pressão que corriam de um lado da canoa para o outro. Os braços do Piper foram montados nos trilhos de ambos os lados do barco.
Para controlar os braços, foi escolhido um NVIDIA Jetson Orin Nano. Ele tem muita energia, mas não é especialmente caro; portanto, na pior das hipóteses, Niewinski não estaria muito em dinheiro. O Jetson administra um algoritmo de controle baseado em ROS que trata os braços como rodas usando uma abordagem de acionamento diferencial. Um controlador de videogame fornece entradas, que são convertidas em velocidades para as “rodas”. Essas velocidades são alimentadas em uma interface de {hardware} que calcula onde cada paddle está em seu curso e usa a cinemática inversa para determinar como cada paddle deve se mover. Os ângulos da articulação calculados são enviados para cada braço.
Testando o {hardware} (📷 📷: Dave’s Armory)
Você não pode conectar exatamente uma canoa a uma saída elétrica, portanto, uma usina Bluetti AC200L foi trazida a bordo do barco. Ele pode fornecer 2kW de energia através de saídas CA e CC. Isso é suficiente para manter a canoa que se aproxima por uma longa jornada, e pode ser recarregada por energia photo voltaic se Niewinski acidentalmente se aventurar longe demais.
O barco foi testado em um rio native e parecia funcionar muito bem. Não foi especialmente rápido, mas isso period esperado porque os braços de robô escolhidos têm um pouco de pouca potência para a tarefa. Isso realmente não importa, no entanto, porque essa não é uma lancha, isso se trata de relaxar.
Esta é uma construção mais complexa e cara do que muitos que vemos, então você pode não ser capaz de reproduzi -lo sozinho. Felizmente, você pode viver indiretamente através de Niewinski assistindo ao vídeo abaixo.