A Normal Platform Soccer League em ação.
Este é o segundo dos nossos resumos diários de Copa Robo2024 em Eindhoven, Holanda. Se você perdeu o primeiro resumo, que dá algumas informações básicas sobre a RoboCup, você pode encontrá-lo aqui.
As competições continuaram em todas as ligas hoje, com os participantes disputando uma vaga nas finais de domingo.
O RoboCup@Trabalho A liga se concentra em robôs em cenários relacionados ao trabalho, utilizando ideias e conceitos de outras competições da RoboCup para enfrentar desafios de pesquisa aberta em robótica industrial e de serviços.
Cheguei à enviornment a tempo de pegar o teste de navegação avançada. Os robôs têm que navegar autonomamente, pegando e colocando objetos em diferentes estações de trabalho. Neste teste avançado, uma fita de advertência é adicionada ao piso da enviornment, sobre a qual os robôs devem evitar passar. Há também um elemento de colocação complexo, onde as equipes têm que colocar um objeto que coletaram em um slot – erre um pouco a orientação ou a colocação do objeto e ele não cairá no slot.
A enviornment RoboCup@Work pouco antes do início da competição.
Oito instances estão participando da liga este ano. O membro do Comitê Executivo Asad Norouzi disse que há planos para introduzir uma subliga que forneceria um ponto de entrada para novos instances ou juniores entrarem na liga propriamente dita.
Eu me encontrei com Harrison Burns, Mitchell Torok e Jasper Arnold da Workforce MiRobot. Eles estão sediados na College of New South Wales e estão participando da RoboCup pela primeira vez.
Equipe MiRobot da UNSW.
A equipe, na verdade, começou há apenas seis meses, então os preparativos finais foram um pouco estressantes. No entanto, a experiência foi muito divertida, e a competição foi bem até agora. Como a maioria das equipes, eles tiveram que fazer muitos refinamentos conforme a competição progrediu, levando a algumas noites tardias.
Uma característica notável do robô da equipe é o mecanismo de preensão personalizado e projetado internamente na extremidade do braço. A equipe observa que “ele tem mandíbulas bem flexíveis, então quando ele agarra objetos redondos, ele realmente puxa o objeto diretamente para dentro dele. Como ele usa um movimento linear, comparado a muitas outras mandíbulas rotativas, ele tem uma confiabilidade muito melhor para pegar objetos”.
Aqui estão algumas imagens da tarefa, com a participação da Equipe bit-t-bots e da Equipe Singapura.
A equipe b-it-bots faz o teste de navegação avançada do RoboCup@Work, pegando uma broca #RoboCup2024 foto.twitter.com/QfijZpxaOK
— AIhub (@aihuborg) 20 de julho de 2024
Equipe de Cingapura colocando um objeto no teste de navegação avançada RoboCup@Work foto.twitter.com/SvgLBOaVo7
— AIhub (@aihuborg) 20 de julho de 2024
No Liga de futebol de médio porte (MSL), equipes de cinco robôs totalmente autônomos jogam com uma bola FIFA de tamanho common. As equipes são livres para projetar seu próprio {hardware}, mas todos os sensores precisam estar a bordo e há um limite máximo de tamanho e peso de 40 kg para os robôs. O foco da pesquisa é no design mecatrônico, controle e cooperação multiagente em níveis de plano e percepção. Nove equipes estão competindo este ano.
Ação da Liga de Médio Porte em #RoboCup2024.
Falcons vs Robotic Membership Toulon foto.twitter.com/GHcNLOx2nV
— AIhub (@aihuborg) 20 de julho de 2024
Falei com António Ribeiro, que é membro do comité técnico e parte da Equipa LAR@MSL da Universidade do Minho, Portugal. A equipa começou em 1998, mas António e a maioria dos seus colegas da equipa atual só estão envolvidos na MSL desde setembro de 2022. Os robôs evoluíram à medida que a competição progrediu, e estão em curso mais melhorias. Os refinamentos até agora incluíram a comunicação, o sistema de deteção e o sistema de controlo. Estão satisfeitos com as melhorias da RoboCup anterior. “No ano passado tivemos muitos problemas de {hardware}, mas este ano o {hardware} parece bastante estável. Também mudámos a nossa arquitetura de codificação e agora é muito mais fácil e rápido para nós desenvolver código porque podemos todos trabalhar no código ao mesmo tempo em diferentes módulos”.
António citou versatilidade e soluções econômicas como pontos fortes da equipe. “Nosso robô é realmente muito barato em comparação com outras equipes. Usamos muitos chassis antigos, e nossas soluções sempre vão para o menor custo possível. Algumas equipes têm vários robôs de milhares de dólares, mas, por exemplo, nosso sistema de visão custa em torno de US$ 70-80. Ele funciona muito bem – precisamos melhorar a maneira como lidamos com ele, mas parece estável”.
Equipe LAR@MSL
O RoboCup@Casa A liga tem como objetivo desenvolver tecnologia de robôs de serviço e assistência com alta relevância para futuras aplicações domésticas pessoais. Um conjunto de testes de benchmark é usado para avaliar as habilidades e o desempenho dos robôs em um ambiente doméstico realista não padronizado. Esses testes incluem ajudar a preparar o café da manhã, limpar a mesa e armazenar mantimentos.
Cheguei a tempo de assistir ao desafio “stickler for the foundations”, onde robôs têm que navegar por diferentes cômodos e garantir que as pessoas lá dentro (“convidados” em uma festa) estejam seguindo quatro regras: 1) há um cômodo proibido – se um convidado estiver lá, o robô deve alertá-lo e pedir que o siga para outro cômodo), 2) todos devem ter uma bebida na mão – se não, o robô os direciona para uma prateleira com bebidas, 3) não é permitido usar sapatos na casa, 4) não deve haver lixo no chão.
Depois de assistir a uma tentativa do robô LAR@House, Tiago da equipe me contou um pouco sobre o robô. “O objetivo é desenvolver um robô capaz de realizar múltiplas tarefas gerais em ambientes domésticos e de saúde.” Com exceção do braço robótico, todo o {hardware} foi construído pela equipe. O robô tem duas câmeras RGBD, dois LIDARs, uma bandeja (onde o robô pode armazenar itens que precisa carregar) e dois botões de parada de emergência que desativam todas as partes móveis. Quatro rodas omnidirecionais permitem que o robô se mova em qualquer direção a qualquer momento. As rodas têm sistemas de suspensão independentes, o que garante que todas elas possam estar no chão o tempo todo, mesmo que haja solavancos e cabos no piso do native. Há um pill que atua como uma interface visible, um microfone e alto-falantes para permitir a comunicação entre humanos e o robô, que é feita por meio de fala e audição.
Tiago me disse que a equipe conversou com muitos profissionais de saúde para descobrir os principais problemas enfrentados por idosos, e isso inspirou um dos recursos do robô. “Eles disseram que as duas principais fontes de ferimentos são quando as pessoas estão tentando sentar ou levantar, e quando estão tentando pegar algo do chão. Desenvolvemos um torso que pode pegar objetos do chão a um metro de distância do robô”.
A equipe LAR@House.
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Lucy Smith é editora-chefe da AIhub.