Um pequeno grupo de pesquisa da Universidade de Michigan desenvolveu um robô de patinação/traslamento de três pernas chamado Skootr que rola enquanto caminha, pode seguir em qualquer direção e até se levantar para superar obstáculos.
A idéia para o projeto Skootr-ou skate, Omni-Oriented e Tripedal Robotic-veio da professora assistente Talia Y. Moore no laboratório da evolução e movimento de biologia e robótica da Universidade de Michigan.
“Eu tive essa ideia quando estava rolando na cadeira do meu escritório entre grupos de estudantes”, disse Moore. “Percebi que a cadeira de escritório passivamente enrolada poderia girar facilmente em qualquer direção, e eu poderia usar minhas pernas para realizar uma variedade de manobras enquanto permanecendo notavelmente estável. Percebi que essa manobrabilidade onidirecional é semelhante a como as estrelas frágeis mudam de direção ao nadar. “
Uma de seus alunos, Adam Hung, decidiu projetar e construir um robô com recursos semelhantes, com a assistência de Challen Enninful Adu e Moore. Embora os robôs de três pernas possam girar um centavo, criar um desses membros para se mover pode resultar em “locomoção ineficiente e dinamicamente instável”. Para contornar essa desvantagem, Hung acrescentou uma esfera rotativa livre à mistura.
Universidade de Michigan/Hung, Adu e Moore
A Skootr possui uma estrutura central que serve como um hub de controle com uma placa Arduino UNO, unidade de medição inercial e bateria de li-po. Também ostenta uma gaiola sublungada com rolamentos esféricos que entram em contato com a esfera em quatro pontos.
Cada uma das pernas montadas neste cubo possui duas juntas de rotação planares acionadas por servos prontos para uso. Um “efetor de extremidade híbrido” fica na ponta de cada perna, onde um pequeno servo estende um rolamento esférico para rolar o contato ou retraí -lo para que uma tampa de borracha entre em contato com o chão para empurrar ou puxar o bot junto.
A grande esfera central fornece ao bot um ponto de contato additional durante o movimento, para melhorar a estabilidade. Mas o mecanismo também pode agarrar a bola, levantá -la do chão e permitir que as pernas se arrastem sobre obstáculos como etapas ou desordem antes de abaixá -la novamente e empurrar.
“Devido a essa combinação da esfera central e várias pernas, Skootr é incrivelmente estável”, disse Moore. “Temos feito muitas experiências com Skootr e é basicamente impossível virar enquanto está operando. Também é capaz de muito mais do que você pensa, apenas olhando para a marcha ‘Skooting’. Levantando sua esfera com a esfera Suas pernas, Skootr pode superar obstáculos que seriam difíceis para outros robôs.
Universidade de Michigan/Hung, Adu e Moore
Os planos de construção, arquivos CAD e código são de código aberto, muitas das peças do robô podem ser impressas em 3D com filamentos PLA e componentes prontos para uso podem ser adquiridos on-line. O custo estimado do projeto é de cerca de US $ 500.
A equipe do Embir vê possíveis aplicações no mapeamento e exploração de ambientes internos desafiadores, bem como a entrega da carga útil e como uma ferramenta educacional relativamente barata. As próximas etapas incluem adicionar sensores para localização autônoma, planejamento e mapeamento de movimento.
Detalhes do projeto podem ser encontrados em arxive o vídeo abaixo tem mais.
SKOOTR: um robô de viagens de patinação e omni-orientado (somente especificações)
Fonte: Embir Lab by way of TechXplore