No Betaflight, você deve carregar o RC Hyperlink Preset apropriado com base na taxa de pacotes que você está usando. Caso contrário, pode causar problemas de feedforward que levam a vibrações e oscilações no seu drone. Neste artigo, explicaremos por que isso é importante e como configurá-lo corretamente.
Por que precisamos de predefinições de hyperlink RC no Betaflight?
Cada vez que um pacote RC chega, o Betaflight atualiza os valores do canal. Isso significa que seu comando RC bruto não é uma linha perfeitamente suave – em vez disso, é um sinal gradual que salta de um valor para o próximo a cada atualização de pacote. Esse “degrau” acontece em todas as taxas de pacotes, apenas com mais frequência em taxas mais altas.
O problema é que o Feedforward do Betaflight reage às mudanças nos comandos RC. Com um sinal gradual, ele reage fortemente a cada passo, criando picos repentinos. Como resultado, o quad pode oscilar durante os movimentos do stick, produzindo ruídos e oscilações indesejados.
No exemplo de registro da caixa preta abaixo, você pode ver os picos no Feedforward (linha roxa) ao mover o stick.
Para evitar isso, o Betaflight aplica suavização (filtragem passa-baixa) ao comando RC antes que o Feedforward seja aplicado. Isso reduz etapas severas do sinal e faz com que as entradas de controle se comportem mais como um sinal suave, evitando que o Feedforward reaja exageradamente.
Como aplicar a predefinição de hyperlink RC
A quantidade correta de suavização depende da taxa de pacotes (por exemplo: 50 Hz, 150 Hz, 250 Hz ou 500 Hz). Se o feedforward e a filtragem não corresponderem à sua taxa de pacotes, o loop PID poderá se comportar mal e o quad poderá voar mal.
É por isso que as predefinições do ExpressLRS fazem uma diferença tão notável. A predefinição ajusta automaticamente:
- Configurações de feedforward
- Suavização RC
- Valores de filtragem relevantes
No configurador Betaflight:
- Abra a guia Predefinições
- Procure por “expresslrs”
- Selecione o Hyperlink Preset que corresponde à sua taxa de pacotes
- Se uma correspondência exata não estiver disponível, escolha a predefinição mais próxima abaixo da sua taxa de pacotes
É isso aí – seu hyperlink RC agora corresponderá adequadamente à sua taxa de pacotes.