Propwash é um problema comum em voos de drones FPV, especialmente durante quedas de altitude e curvas fechadas de 180 graus. Ele se manifesta como oscilações ou vibrações devido ao fluxo de ar turbulento criado pelas hélices de um drone, impactando significativamente a estabilidade do voo e a qualidade do vídeo. Este tutorial explorará o que é propwash, o que o causa e como você pode minimizá-lo por meio de ajustes de ajuste e configuração.
O que é Propwash?
Propwash ocorre quando o ar turbulento criado pelas hélices de um drone intrude no voo do drone. Essa turbulência pode causar instabilidade, resultando em oscilações, especialmente durante manobras como curvas fechadas, descidas rápidas ou frenagens agressivas. O efeito é frequentemente visível nas filmagens do drone como vibrações semelhantes a gelatina, o que pode ser particularmente frustrante para pilotos que buscam tomadas suaves e cinematográficas.
O que causa o Propwash?
Propwash é causado principalmente pela interação das hélices do drone com o ar turbulento. Quando um drone está em movimento, especialmente durante manobras rápidas, o ar perturbado pelas hélices não tem tempo suficiente para se estabilizar antes que as hélices passem por ele novamente. Isso cria um loop de suggestions de turbulência que desestabiliza o drone.
Vários fatores podem piorar o propwash:
- Projeto de hélice:O formato, o tamanho e o passo das hélices afetam a maneira como o ar é movido.
- Manobras de voo: Manobras agressivas aumentam a probabilidade de encontrar propulsão.
- Ajustes e configurações de PID: Configurações de filtro e PID mal ajustadas podem exacerbar os efeitos do propwash.
- Peso e design do quadro:A distribuição de peso e o design da estrutura do drone podem influenciar a maneira como ele lida com o ar turbulento.
Dicas para reduzir o propwash
Reduzir ou minimizar o propwash requer uma combinação de ajuste adequado, técnicas de voo e ajustes de {hardware}. Aqui estão algumas dicas eficazes.
Garantir a integridade mecânica
Primeiro, certifique-se de que seu quadriciclo esteja mecanicamente em boas condições:
- Certifique-se de que o controlador de voo esteja montado de forma flexível e segura.
- Verifique se há parafusos soltos na estrutura, nos motores e em outros componentes.
- Verifique se nenhuma placa de fibra de carbono no quadro está rachada e se o quadro está o mais rígido possível.
- Certifique-se de que os motores estejam em boas condições, os rolamentos estejam lisos e os sinos não estejam soltos.
Use hélices de passo baixo
Usar hélices de passo baixo e de alta qualidade pode fazer uma diferença significativa no manuseio do propwash. Enquanto hélices de passo mais alto são ótimas para atingir velocidades máximas mais altas, hélices de passo mais baixo podem mudar o RPM mais rápido, tornando seu drone mais responsivo e mais rápido para se ajustar à turbulência do ar.
Aqui estão minhas recomendações de hélices: https://oscarliang.com/propellers/#Suggestions
Habilitar filtro RPM
É recomendável habilitar a filtragem RPM seguindo este tutorial: https://oscarliang.com/rpm-filter/.
Se você tem BLHeli_S ESCs, você deve instale o firmware Bluejay neles. Se você tem ESCs BLHeli_32 ou AM32, já está configurado para filtragem de RPM, siga estes guias para configurar seu ESC para desempenho ultimate:
Ajustar as configurações do filtro
Depois que seu quadriciclo estiver mecanicamente em boas condições e executando o firmware mais recente com filtragem de RPM ativada, você pode tentar estes ajustes de filtro:
- Desativar filtro Gyro Lowpass 1: Isso geralmente pode ser desligado com segurança com a filtragem de RPM habilitada na maioria dos quads. Ele reduz o atraso do filtro e melhora o manuseio do propwash. Você deve fazer um voo de teste curto para verificar se os motores esquentam antes de se comprometer.
- Reduza ainda mais a filtragem: No Betaflight, vá para a aba de ajuste de PID e configurações de filtro. Mova os controles deslizantes do filtro Gyro Lowpass para a direita (para 1.2 ou 1.3) para reduzir a filtragem, garantindo que o quad ainda voe bem sem motores quentes.
- Afinar: Se você notar problemas em valores mais altos (por exemplo, 1,5), reduza um pouco os controles deslizantes para encontrar a quantidade mínima de filtragem que você pode usar.
Reduzir a filtragem pode ajudar a aumentar os ganhos do PID sem induzir oscilações, no entanto, isso requer um quad limpo e bem conservado e ser capaz de analisá-lo por meio de Registros de caixa preta também é altamente recomendado.
Ajuste PID adequado
Os PIDs padrão no Betaflight são geralmente muito bons, mas sempre há espaço para ajustar o tratamento do propwash:
- Aumentar o termo D: O termo D nas suas configurações de PID ajuda a neutralizar mudanças rápidas no movimento. Um ganho D mais alto pode ajudar a reduzir oscilações causadas por propwash. No entanto, aumentar muito o termo D pode levar ao superaquecimento do motor e oscilações, então faça ajustes gradualmente por meio de métodos de ajuste adequados.
- Ajuste P-Time period e I-Time period: Um ganho PID ultimate requer boas proporções entre P e D, e entre P e I. Portanto, ao fazer alterações no ganho D, você também deve ajustar os ganhos P e I para manter essas proporções.
Leituras adicionais:
Implementar Idle Dinâmico
A marcha lenta dinâmica garante que seus motores mantenham uma RPM mínima mesmo em situações de fluxo reverso, minimizando o efeito de propulsão.
Quando ocorre o prop wash, o controlador de voo tenta estabilizar o quadricóptero acelerando ou desacelerando rapidamente os motores. Sem o Dynamic Idle, o RPM mínimo que seus motores podem atingir é 5,5% por padrão. Em contraste, quando o Dynamic Idle está habilitado, o Betaflight pode comandar os motores para cair para 0% RPM, então o alcance do acelerador que os motores podem atingir ao lutar contra o prop wash é muito mais amplo. Essa capacidade de frenagem aprimorada melhora visivelmente o manuseio do prop wash.
Tenho um put up inteiro no weblog explicando o que é Dynamic Idle e como configurá-lo: https://oscarliang.com/how-to-enable-and-configure-betaflight-dynamic-idle/
Mude a maneira como você voa
O voo agressivo geralmente leva a um propwash mais pronunciado. Ao praticar manobras mais suaves e controladas, você pode reduzir a turbulência criada pelas hélices do seu drone. Por exemplo, ao descer, tente inclinar-se ligeiramente para a frente para minimizar a turbulência do ar atingindo diretamente as hélices, reduzindo efetivamente o propwash.
Conclusão
Propwash é um desafio que todo piloto de FPV enfrenta, mas com a combinação certa de ajuste, ajustes de {hardware} e técnicas de voo, você pode reduzir significativamente seu impacto. Ao entender as causas do propwash e aplicar essas dicas, você poderá desfrutar de um voo mais estável e capturar imagens de vídeo mais suaves. Feliz voo!